[TMS320F28377D] eQEP 사용법 : Bitfield 구조 활용 예제 코드

1. TMS320F28377D eQEP 모듈 개요

TI의 TMS320F28377D는 C2000 Delfino 시리즈의 32비트 마이크로컨트롤러로, 모터 제어 및 엔코더 기반 위치/속도 감지에 최적화된 eQEP(Enhanced Quadrature Encoder Pulse) 모듈을 제공합니다. eQEP 모듈은 로터리 엔코더 또는 리니어 엔코더 신호를 처리하여 위치, 방향, 속도를 측정합니다. 이 문서에서는 eQEP 모듈의 설정 방법, Bitfield 구조를 활용한 레지스터 설정, 그리고 실용적인 예제 코드를 제공하여 초보자와 숙련된 개발자 모두가 쉽게 활용할 수 있도록 돕겠습니다.

주요 사양

모듈 수: 최대 3개 독립적인 eQEP 모듈(eQEP1~eQEP3)
입력 신호:
- QEPA, QEPB (직교 펄스 신호)
- QEPI (인덱스 펄스)
- QEPS (스트로브 신호)
클럭 소스: 시스템 클럭(SYSCLK, 최대 200MHz)
카운터: 32비트 위치 카운터(QPOSCNT)
모드:
- 직교 펄스 카운트 모드 (Quadrature Count)
- 방향 카운트 모드 (Direction Count)
- 업/다운 카운트 모드
주요 기능:
- 위치 측정 (최대 4배 해상도)
- 속도 계산 (단위 시간 또는 이벤트 기반)
- 인터럽트 지원 (위치, 타이머, 캡처 등)
- 워치독 타이머
- 단위 타이머(Unit Timer)로 속도 계산
인터럽트: 위치 카운터 이벤트, 타이머 만료, 인덱스 이벤트 등
응용 분야: 모터 제어, 로봇 공학, 위치/속도 피드백 시스템

2. eQEP Bitfield 설정 상세

eQEP 레지스터는 Bitfield 구조로 정의되어 있으며, F2837xD_eqep.h 헤더 파일을 통해 접근합니다. 주요 레지스터와 Bitfield는 다음과 같습니다:

2.1 QPOSCTL (위치 카운터 제어 레지스터)

bit.PCEN: 위치 비교 활성화 (1: 활성화)
bit.PCSHDW: 섀도우 모드 활성화 (1: 섀도우)
bit.PCMODE: 비교 모드 (0: 위치 비교, 1: 펄스 폭 비교)

2.2 QDECCTL (디코더 제어 레지스터)

bit.QSRC: 카운터 소스 (0: 직교 펄스, 1: 방향 카운트)
bit.SWAP: QEPA/QEPB 스왑 (1: 스왑)
bit.IGATE: 인덱스 게이팅 (0: 비활성화, 1: 활성화)
bit.QAP: QEPA 극성 (0: 정상, 1: 반전)

2.3 QEPCTL (eQEP 제어 레지스터)

bit.FREE_SOFT: 동작 모드 (2: Free Run)
bit.QPEN: eQEP 모듈 활성화 (1: 활성화)
bit.IEI: 인덱스 이벤트 초기화 (0: 비활성화, 1: 상승 에지)
bit.UTIME: 단위 타이머 활성화 (1: 활성화)

2.4 QCAPCTL (캡처 제어 레지스터)

bit.CEN: 캡처 활성화 (1: 활성화)
bit.UPPS: 단위 위치 이벤트 분주비 (0~~15, 1/1~~1/32768)
bit.CCPS: 캡처 클럭 분주비 (0~~7, 1/1~~1/128)

2.5 QINT (인터럽트 제어 레지스터)

bit.PCE: 위치 카운터 에러 인터럽트 (1: 활성화)
bit.QMAE: 직교 모드 에러 인터럽트 (1: 활성화)
bit.UIE: 단위 타이머 인터럽트 (1: 활성화)
bit.IEL: 인덱스 이벤트 인터럽트 (1: 활성화)

Bitfield 사용 이점

명확한 비트 단위 설정으로 실수 감소
코드 가독성 및 유지보수성 향상
F2837xD_eqep.h에서 제공하는 구조체로 직관적 접근

3. eQEP 설정 절차

eQEP 모듈을 효과적으로 설정하려면 다음 단계를 따릅니다:

시스템 초기화:
- InitSysCtrl() 호출로 시스템 클럭과 PLL 초기화
- 인터럽트 비활성화 및 PIE 초기화 (DINT, InitPieCtrl, InitPieVectTable)
eQEP 클럭 활성화:
- CpuSysRegs.PCLKCR4.bit.EQEPx = 1로 원하는 eQEP 모듈(x=1~3) 클럭 활성화
- 보호된 레지스터 접근을 위해 EALLOW와 EDIS 사용
GPIO 설정:
- GpioCtrlRegs.GPAMUXx로 QEPA, QEPB, QEPI 핀 설정
- 예: GPIO20/21/23을 eQEP1A/1B/1I로 설정
디코더 설정:
- QDECCTL.bit.QSRC로 카운터 소스 선택 (보통 직교 펄스)
- QDECCTL.bit.QAP, QDECCTL.bit.QBP로 신호 극성 설정
위치 카운터 설정:
- QPOSMAX로 최대 카운터 값 설정 (엔코더 분해능 기반)
- QPOSINIT로 초기 위치 값 설정
단위 타이머 설정 (속도 계산용):
- QUPRD로 단위 타이머 주기 설정
- QCAPCTL.bit.UPPS로 단위 위치 이벤트 분주비 설정
인터럽트 설정 (필요 시):
- QINT.bit.UIE로 단위 타이머 인터럽트 활성화
- QINT.bit.IEL로 인덱스 이벤트 인터럽트 활성화
모듈 활성화:
- QEPCTL.bit.QPEN = 1로 eQEP 모듈 활성화
- QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2로 Free Run 모드 설정

4. eQEP 설정 고려사항

클럭 설정: SYSCLK(200MHz)에서 적절한 분주비 설정
엔코더 분해능: 엔코더의 PPR(Pulses Per Revolution) 확인 후 QPOSMAX 설정
속도 계산: 단위 타이머 주기(QUPRD)와 분주비(QCAPCTL.bit.UPPS)로 속도 해상도 조정
노이즈 필터링: QDECCTL.bit.QSP로 입력 신호 필터링 활성화
인터럽트: 실시간 위치/속도 모니터링 시 인터럽트 활용
에러 처리: QFLG.bit.PCE, QFLG.bit.QMAE로 에러 감지 및 처리

5. 실용적인 eQEP 예제 코드 (Bitfield 구조)

아래는 TMS320F28377D eQEP 모듈을 Bitfield 구조로 설정한 5개의 실용적인 예제 코드입니다. 각 예제는 Code Composer Studio(CCS)와 C2000Ware 환경에서 실행 가능합니다.

5.1 예제 1: 기본 위치 측정 (직교 펄스)

// File: eqep_position.c
// Description: TMS320F28377D eQEP 기본 위치 측정 예제 (Bitfield 구조)
// Compiler: Code Composer Studio (TI C2000 Compiler)
// Target: TMS320F28377D

#include "F28x_Project.h"

void main(void) {
    // 시스템 초기화
    InitSysCtrl(); // 시스템 클럭 및 PLL 초기화
    DINT; // 모든 인터럽트 비활성화
    InitPieCtrl(); // PIE 초기화
    IER = 0x0000; // CPU 인터럽트 비활성화
    IFR = 0x0000; // 대기 중인 인터럽트 플래그 지우기
    InitPieVectTable(); // PIE 벡터 테이블 초기화

    // GPIO 설정
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1; // GPIO20을 eQEP1A로 설정
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO21 = 1; // GPIO21을 eQEP1B로 설정
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO23 = 1; // GPIO23을 eQEP1I로 설정
    GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO31 = 1; // GPIO31을 출력(LED)으로 설정
    GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO31 = 1; // LED 켜기
    EDIS;

    // eQEP1 클럭 활성화
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR4.bit.EQEP1 = 1; // eQEP1 모듈 클럭 활성화
    EDIS;

    // eQEP1 설정 (Bitfield 사용)
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 0; // 직교 펄스 모드
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.XCR = 0; // 4배 해상도
    EQep1Regs.QPOSMAX = 999; // 엔코더 250 PPR (4*250=1000 펄스/회전)
    EQep1Regs.QPOSINIT = 0; // 초기 위치 0
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1; // eQEP 모듈 활성화
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2; // Free Run 모드

    for(;;); // 무한 루프
}

설명:

기능: eQEP1 모듈로 250 PPR 엔코더의 위치를 측정 (4배 해상도, 최대 1000 펄스/회전).
설정: 직교 펄스 모드, QPOSMAX=999, 초기 위치 0.
GPIO: GPIO20(eQEP1A), GPIO21(eQEP1B), GPIO23(eQEP1I), GPIO31(LED).
출력: EQep1Regs.QPOSCNT로 현재 위치 확인, 정상 동작 시 LED ON.

5.2 예제 2: 속도 계산 (단위 타이머 사용)

// File: eqep_speed.c
// Description: TMS320F28377D eQEP 속도 계산 예제 (Bitfield 구조)
// Compiler: Code Composer Studio (TI C2000 Compiler)
// Target: TMS320F28377D

#include "F28x_Project.h"

void main(void) {
    // 시스템 초기화
    InitSysCtrl(); // 시스템 클럭 및 PLL 초기화
    DINT; // 모든 인터럽트 비활성화
    InitPieCtrl(); // PIE 초기화
    IER = 0x0000; // CPU 인터럽트 비활성화
    IFR = 0x0000; // 대기 중인 인터럽트 플래그 지우기
    InitPieVectTable(); // PIE 벡터 테이블 초기화

    // GPIO 설정
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1; // GPIO20을 eQEP1A로 설정
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO21 = 1; // GPIO21을 eQEP1B로 설정
    GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO31 = 1; // GPIO31을 출력(LED)으로 설정
    GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO31 = 1; // LED 켜기
    EDIS;

    // eQEP1 클럭 활성화
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR4.bit.EQEP1 = 1; // eQEP1 모듈 클럭 활성화
    EDIS;

    // eQEP1 설정 (Bitfield 사용)
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 0; // 직교 펄스 모드
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.XCR = 0; // 4배 해상도
    EQep1Regs.QPOSMAX = 999; // 엔코더 250 PPR
    EQep1Regs.QPOSINIT = 0; // 초기 위치 0
    EQep1Regs.QUPRD = 200000; // 단위 타이머 주기 (1ms @ 200MHz)
    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS = 4; // 단위 위치 이벤트 분주비 1/16
    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN = 1; // 캡처 활성화
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTIME = 1; // 단위 타이머 활성화
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1; // eQEP 모듈 활성화
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2; // Free Run 모드

    for(;;); // 무한 루프
}

설명:

기능: eQEP1 모듈로 250 PPR 엔코더의 위치 및 속도를 측정.
설정: 직교 펄스 모드, QPOSMAX=999, 단위 타이머 1ms(QUPRD=200000), 속도 분주비 1/16.
GPIO: GPIO20(eQEP1A), GPIO21(eQEP1B), GPIO31(LED).
출력: EQep1Regs.QPOSCNT로 위치, EQep1Regs.QCPRD로 속도 확인, 정상 동작 시 LED ON.

5.3 예제 3: 인터럽트 기반 위치/속도 모니터링

// File: eqep_interrupt.c
// Description: TMS320F28377D eQEP 인터럽트 기반 위치/속도 예제 (Bitfield 구조)
// Compiler: Code Composer Studio (TI C2000 Compiler)
// Target: TMS320F28377D

#include "F28x_Project.h"

volatile Uint32 position = 0;
volatile Uint32 speed = 0;

__interrupt void eqep1_isr(void)
{
    // 위치 및 속도 읽기
    position = EQep1Regs.QPOSCNT;
    speed = EQep1Regs.QCPRD;

    // 인터럽트 플래그 클리어
    EQep1Regs.QCLR.bit.UIE = 1;
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP5;
}

void main(void) {
    // 시스템 초기화
    InitSysCtrl(); // 시스템 클럭 및 PLL 초기화
    DINT; // 모든 인터럽트 비활성화
    InitPieCtrl(); // PIE 초기화
    IER = 0x0000; // CPU 인터럽트 비활성화
    IFR = 0x0000; // 대기 중인 인터럽트 플래그 지우기
    InitPieVectTable(); // PIE 벡터 테이블 초기화

    // 인터럽트 벡터 설정
    EALLOW;
    PieVectTable.EQEP1_INT = &eqep1_isr; // eQEP1 인터럽트 벡터 설정
    EDIS;

    // GPIO 설정
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1; // GPIO20을 eQEP1A로 설정
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO21 = 1; // GPIO21을 eQEP1B로 설정
    GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO31 = 1; // GPIO31을 출력(LED)으로 설정
    GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO31 = 1; // LED 켜기
    EDIS;

    // eQEP1 클럭 활성화
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR4.bit.EQEP1 = 1; // eQEP1 모듈 클럭 활성화
    EDIS;

    // eQEP1 설정 (Bitfield 사용)
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 0; // 직교 펄스 모드
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.XCR = 0; // 4배 해상도
    EQep1Regs.QPOSMAX = 999; // 엔코더 250 PPR
    EQep1Regs.QPOSINIT = 0; // 초기 위치 0
    EQep1Regs.QUPRD = 200000; // 단위 타이머 주기 (1ms @ 200MHz)
    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS = 4; // 단위 위치 이벤트 분주비 1/16
    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN = 1; // 캡처 활성화
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTIME = 1; // 단위 타이머 활성화
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1; // eQEP 모듈 활성화
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2; // Free Run 모드
    EQep1Regs.QEINT.bit.UIE = 1; // 단위 타이머 인터럽트 활성화
    EQep1Regs.QCLR.bit.UIE = 1; // 인터럽트 플래그 클리어
    PieCtrlRegs.PIEIER5.bit.INTx1 = 1; // PIE 그룹 5, eQEP1 인터럽트 활성화
    IER |= M_INT5; // CPU 인터럽트 5 활성화

    EINT; // 글로벌 인터럽트 활성화

    for(;;); // 무한 루프
}

설명:

기능: eQEP1 모듈로 250 PPR 엔코더의 위치 및 속도를 단위 타이머 인터럽트를 통해 모니터링.
설정: 직교 펄스 모드, QPOSMAX=999, 단위 타이머 1ms(QUPRD=200000), 속도 분주비 1/16, 인터럽트 활성화.
GPIO: GPIO20(eQEP1A), GPIO21(eQEP1B), GPIO31(LED).
출력: position과 speed 변수로 위치와 속도 확인, 정상 동작 시 LED ON.

5.4 예제 4: 인덱스 이벤트 기반 위치 초기화

// File: eqep_index_reset.c
// Description: TMS320F28377D eQEP 인덱스 이벤트로 위치 초기화 예제 (Bitfield 구조)
// Compiler: Code Composer Studio (TI C2000 Compiler)
// Target: TMS320F28377D

#include "F28x_Project.h"

volatile Uint32 position = 0;

__interrupt void eqep1_isr(void)
{
    // 위치 읽기
    position = EQep1Regs.QPOSCNT;

    // 인터럽트 플래그 클리어
    EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1;
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP5;
}

void main(void) {
    // 시스템 초기화
    InitSysCtrl(); // 시스템 클럭 및 PLL 초기화
    DINT; // 모든 인터럽트 비활성화
    InitPieCtrl(); // PIE 초기화
    IER = 0x0000; // CPU 인터럽트 비활성화
    IFR = 0x0000; // 대기 중인 인터럽트 플래그 지우기
    InitPieVectTable(); // PIE 벡터 테이블 초기화

    // 인터럽트 벡터 설정
    EALLOW;
    PieVectTable.EQEP1_INT = &eqep1_isr; // eQEP1 인터럽트 벡터 설정
    EDIS;

    // GPIO 설정
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1; // GPIO20을 eQEP1A로 설정
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO21 = 1; // GPIO21을 eQEP1B로 설정
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO23 = 1; // GPIO23을 eQEP1I로 설정
    GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO31 = 1; // GPIO31을 출력(LED)으로 설정
    GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO31 = 1; // LED 켜기
    EDIS;

    // eQEP1 클럭 활성화
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR4.bit.EQEP1 = 1; // eQEP1 모듈 클럭 활성화
    EDIS;

    // eQEP1 설정 (Bitfield 사용)
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 0; // 직교 펄스 모드
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.XCR = 0; // 4배 해상도
    EQep1Regs.QPOSMAX = 999; // 엔코더 250 PPR
    EQep1Regs.QPOSINIT = 0; // 초기 위치 0
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1; // eQEP 모듈 활성화
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2; // Free Run 모드
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.IEI = 2; // 인덱스 상승 에지에서 위치 초기화
    EQep1Regs.QEINT.bit.IEL = 1; // 인덱스 이벤트 인터럽트 활성화
    EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1; // 인터럽트 플래그 클리어
    PieCtrlRegs.PIEIER5.bit.INTx1 = 1; // PIE 그룹 5, eQEP1 인터럽트 활성화
    IER |= M_INT5; // CPU 인터럽트 5 활성화

    EINT; // 글로벌 인터럽트 활성화

    for(;;); // 무한 루프
}

설명:

기능: eQEP1 모듈로 250 PPR 엔코더의 위치를 측정하며, 인덱스 펄스(QEPI) 발생 시 위치 카운터를 초기화하고 인터럽트로 위치 확인.
설정: 직교 펄스 모드, QPOSMAX=999, 인덱스 상승 에지에서 초기화(IEI=2), 인덱스 인터럽트 활성화.
GPIO: GPIO20(eQEP1A), GPIO21(eQEP1B), GPIO23(eQEP1I), GPIO31(LED).
출력: position 변수로 위치 확인, 인덱스 이벤트 시 QPOSCNT 초기화, 정상 동작 시 LED ON.

5.5 예제 5: 방향 감지 및 카운터 모드

// File: eqep_direction.c
// Description: TMS320F28377D eQEP 방향 감지 예제 (Bitfield 구조)
// Compiler: Code Composer Studio (TI C2000 Compiler)
// Target: TMS320F28377D

#include "F28x_Project.h"

volatile Uint32 position = 0;
volatile Uint16 direction = 0;

__interrupt void eqep1_isr(void)
{
    // 위치 및 방향 읽기
    position = EQep1Regs.QPOSCNT;
    direction = EQep1Regs.QFLG.bit.QDF ? 1 : 0; // 1: 정방향, 0: 역방향

    // 인터럽트 플래그 클리어
    EQep1Regs.QCLR.bit.PCE = 1;
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP5;
}

void main(void) {
    // 시스템 초기화
    InitSysCtrl(); // 시스템 클럭 및 PLL 초기화
    DINT; // 모든 인터럽트 비활성화
    InitPieCtrl(); // PIE 초기화
    IER = 0x0000; // CPU 인터럽트 비활성화
    IFR = 0x0000; // 대기 중인 인터럽트 플래그 지우기
    InitPieVectTable(); // PIE 벡터 테이블 초기화

    // 인터럽트 벡터 설정
    EALLOW;
    PieVectTable.EQEP1_INT = &eqep1_isr; // eQEP1 인터럽트 벡터 설정
    EDIS;

    // GPIO 설정
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1; // GPIO20을 eQEP1A로 설정
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO21 = 1; // GPIO21을 eQEP1B로 설정
    GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO31 = 1; // GPIO31을 출력(LED)으로 설정
    GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO31 = 1; // LED 켜기
    EDIS;

    // eQEP1 클럭 활성화
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR4.bit.EQEP1 = 1; // eQEP1 모듈 클럭 활성화
    EDIS;

    // eQEP1 설정 (Bitfield 사용)
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 0; // 직교 펄스 모드
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.XCR = 0; // 4배 해상도
    EQep1Regs.QPOSMAX = 999; // 엔코더 250 PPR
    EQep1Regs.QPOSINIT = 0; // 초기 위치 0
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1; // eQEP 모듈 활성화
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT = 2; // Free Run 모드
    EQep1Regs.QEINT.bit.PCE = 1; // 위치 카운터 에러 인터럽트 활성화
    EQep1Regs.QCLR.bit.PCE = 1; // 인터럽트 플래그 클리어
    PieCtrlRegs.PIEIER5.bit.INTx1 = 1; // PIE 그룹 5, eQEP1 인터럽트 활성화
    IER |= M_INT5; // CPU 인터럽트 5 활성화

    EINT; // 글로벌 인터럽트 활성화

    for(;;); // 무한 루프
}

설명:

기능: eQEP1 모듈로 250 PPR 엔코더의 위치와 회전 방향을 감지, 위치 카운터 에러 인터럽트를 통해 모니터링.
설정: 직교 펄스 모드, QPOSMAX=999, 위치 카운터 에러 인터럽트 활성화.
GPIO: GPIO20(eQEP1A), GPIO21(eQEP1B), GPIO31(LED).
출력: position으로 위치, direction으로 회전 방향(1: 정방향, 0: 역방향) 확인, 정상 동작 시 LED ON.

6. 사용 방법

6.1 환경 설정

C2000Ware 설치: C:\ti\c2000\C2000Ware_x_xx_xx_xx에서 라이브러리 다운로드
CCS 프로젝트: TMS320F28377D 타겟으로 프로젝트 생성, F28x_Project.h 포함
링커 파일: device_support\f2837xd 폴더에서 링커 파일 추가

6.2 코드 실행

각 예제를 별도의 .c 파일로 저장하거나, main.c에 복사
원하는 예제만 실행되도록 다른 코드 주 timeframe 처리

6.3 하드웨어 준비

엔코더 연결: QEPA, QEPB, QEPI 신호를 GPIO20/21/23에 연결
LED: GPIO31에 LED 연결 (정상 동작 확인용)
테스트 장비: 오실로스코프 또는 로직 분석기로 QEPA/QEPB 신호 확인

6.4 디버깅

CCS Expressions 창: EQep1Regs.QPOSCNT, EQep1Regs.QCPRD로 위치/속도 확인
인터럽트 상태: EQep1Regs.QFLG로 인터럽트 플래그 점검
에러 확인: EQep1Regs.QFLG.bit.PCE, QFLG.bit.QMAE로 에러 감지
레지스터 모니터링: EQep1Regs.QDECCTL, EQep1Regs.QEPCTL 확인

7. 추가 팁

엔코더 PPR: 엔코더의 펄스 수 확인 후 QPOSMAX 정확히 설정
노이즈 필터링: QDECCTL.bit.QSP로 입력 신호 필터링 활성화
속도 계산 최적화: QUPRD와 QCAPCTL.bit.UPPS 조정으로 속도 해상도 최적화
C2000Ware 참고: C:\ti\c2000\C2000Ware_x_xx_xx_xx\device_support\f2837xd\examples\cpu1\eqep
문제 해결:
- 위치 카운트 오류: QDECCTL.bit.QSRC, QDECCTL.bit.XCR 확인
- 속도 계산 실패: QUPRD, QCAPCTL.bit.UPPS 확인
- 인터럽트 미작동: QEINT, PieCtrlRegs.PIEIER5 확인
TI 리소스: TI E2E 포럼, C2000Ware 예제

8. 결론

이 문서는 TMS320F28377D eQEP 모듈의 설정 방법과 Bitfield 구조를 활용한 예제 코드를 제공하여, 위치 및 속도 측정 애플리케이션에 쉽게 적용할 수 있도록 구성했습니다. 기본 위치 측정, 속도 계산, 인터럽트 기반 모니터링, 인덱스 이벤트 초기화, 방향 감지 예제를 통해 모터 제어 및 엔코더 기반 시스템 개발에 활용 가능합니다.

키워드: TMS320F28377D, eQEP, C2000, 엔코더, 위치 측정, 속도 계산, 마이크로컨트롤러, Code Composer Studio, 직교 펄스, 단위 타이머, 인터럽트, 인덱스 이벤트, 방향 감지

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회로 설계자의 노트

[TMS320F28377D] eQEP 사용법 : Bitfield 구조 활용 예제 코드

1. TMS320F28377D eQEP 모듈 개요

주요 사양

2. eQEP Bitfield 설정 상세

2.1 QPOSCTL (위치 카운터 제어 레지스터)

2.2 QDECCTL (디코더 제어 레지스터)

2.3 QEPCTL (eQEP 제어 레지스터)

2.4 QCAPCTL (캡처 제어 레지스터)

2.5 QINT (인터럽트 제어 레지스터)

Bitfield 사용 이점

3. eQEP 설정 절차

4. eQEP 설정 고려사항

5. 실용적인 eQEP 예제 코드 (Bitfield 구조)

5.1 예제 1: 기본 위치 측정 (직교 펄스)

5.2 예제 2: 속도 계산 (단위 타이머 사용)

5.3 예제 3: 인터럽트 기반 위치/속도 모니터링

5.4 예제 4: 인덱스 이벤트 기반 위치 초기화

5.5 예제 5: 방향 감지 및 카운터 모드

6. 사용 방법

6.1 환경 설정

6.2 코드 실행

6.3 하드웨어 준비

6.4 디버깅

7. 추가 팁

8. 결론

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주요 사양

2. eQEP Bitfield 설정 상세

2.1 QPOSCTL (위치 카운터 제어 레지스터)

2.2 QDECCTL (디코더 제어 레지스터)

2.3 QEPCTL (eQEP 제어 레지스터)

2.4 QCAPCTL (캡처 제어 레지스터)

2.5 QINT (인터럽트 제어 레지스터)

Bitfield 사용 이점

3. eQEP 설정 절차

4. eQEP 설정 고려사항

5. 실용적인 eQEP 예제 코드 (Bitfield 구조)

5.1 예제 1: 기본 위치 측정 (직교 펄스)

5.2 예제 2: 속도 계산 (단위 타이머 사용)

5.3 예제 3: 인터럽트 기반 위치/속도 모니터링

5.4 예제 4: 인덱스 이벤트 기반 위치 초기화

5.5 예제 5: 방향 감지 및 카운터 모드

6. 사용 방법

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