Signal Processing/Filtering1 가속도계와 자이로 융합: 칼만 필터로 구현하는 자세 추정 1. 개요IMU(Inertial Measurement Unit)는 가속도계와 자이로스코프를 결합하여 물체의 움직임과 자세를 추정하는 핵심 센서입니다. 그러나 각 센서에는 뚜렷한 한계가 있습니다.가속도계: 중력 방향을 기준으로 각도를 얻을 수 있지만, 진동이나 외란에 취약합니다.자이로스코프: 각속도를 적분해 부드러운 자세 변화를 제공하지만, 시간이 지남에 따라 누적 오차(드리프트)가 발생합니다.이러한 한계를 극복하기 위해 두 센서의 장점을 결합하는 센서 융합(Sensor Fusion) 기법이 필요합니다. 그 대표적인 방법이 바로 칼만 필터(Kalman Filter)입니다. 본 글에서는 칼만 필터의 기본 원리와 수식, 그리고 실제 코드 구현 과정을 연결해 설명하며, 이를 통해 IMU 기반 자세 추정이 어떻게.. 2025. 9. 1. 이전 1 다음
